智能建造单位体系包含利用平台

一、平台功效
智能建造单位体系包含利用平台能实现产业机器人与 plc 节制的综合尝试，利用模子块化组装，方便教员讲授， 能够或许实现产业机器人的根本实操，同时实现产业机器人搬运、码垛、拆卸、涂胶、数控机床(chuang)高低料等(deng)典范范型使命，还能(neng)够(gou)或许实现视觉查验测试(shi)，PLC 🌊编程，通讯、工(gong)控组(zu)态(tai)等(deng)主动化节制名(ming)目；能(neng)够(gou)或许实现功课站体(ti)系(xi)毛病(bing)诊(zhen)断及罕见毛病(bing)解除、功课站体(ti)系(xi)计(ji)划设想꧒(xiang)等(deng)综(zong)合尝试(shi)名(ming)目。

二、装备组成
智能建造单位体系包含利用平台由履行单位、工量具单位、仓储单位、加工单位、打磨单位、查验测试单位、分拣单位、总控单位及体系组成。
（一）履行单位 1 套
1、产业机器人 1 台：
（1）六自在度串连枢纽桌面型产业机器人；
（2）功课边界 580mm；
（3）有用荷重 3kg，手臂荷重 0.3kg；
（4）手段设定有10 路包含旌旗灯号源，4 路包含气源；
（5）反复定位切确度 0.01mm；
（6）防护品级 IP30；
（7）本体分量（kg） 25kg；
（8）在功课台台面上安排有手动 /主动形式变更旋钮、电机开启按钮及示教器接线毗连口，方便接线。
2、产业机器人拓展 IO 模子块 1 个:
（1）撑持 DeviceNet 总线通讯；
（2）撑持适配 IO 模子块数目最多 32 个；
（3）传输间隔最大 5000 米，总线速率最大 500kbps；
（4）附带数字量写入模子块2个，单模子块 8 通 道，写入旌旗灯号范例 PNP，写入电流（A）典范范型值 3mA，断绝耐压 500V，断绝方式光耦断绝；
（5）附带数字量输入模子块4个，单模子块8通道 ，输入旌旗灯号范例源型， 驱动才能 500mA/通道，断绝耐压 500V，隔 离方式光耦断绝；
（6）附带仿照量输入模子块 1 个，单模子块 4 通道， 输入电压（V） 0V~10V，负载才能>5kΩ， 负载范例为阻性负载、容性 负载，分辩率 12 位；
（7）在功课台台面上安排有长途 IO 适配器的 互联网通讯毗连口，方便接线。
3、工量具快换模子块1个：
（1）针对多枢纽机器人设想，负气管、旌旗灯号确认线一次性主动装卸；
（2）超硬铝材料，拆卸地位为机器手侧 ；
（3）可搬分量（kg） 3kg；锁紧力 123N，伸开力 63N；
（4）撑持9路电旌旗灯号(2A，DC 24V)、6 路气路毗连。
4、平移滑台 1 个：
（1）有用功课路程 700mm，有用负载分量（kg） 50kg ，规格限制运转速率 15mm/s；
（2）驱动方式为伺服电机经减慢速率机减慢速率后 ，颠末同步动员员滚珠丝杠实现扭转举措变更到直线举措，由滚 珠导轨导向滑动；
（3）伺服电机规格限制输入 400W，规格限制转矩 1.3Nm，规格限制动弹速率 3000r/min，增量式 17bit 编码器，配套同品牌伺服缩小器，输入规格限制电压（V）三相 AC170V/规格限制电流（A） 2.8A，电源写入电压（V） 三相或一相 AC200V~240V/规格限制电流（A） 2.6A，节制方式为正弦波 PWM 节制/电流（A）节制方式， 配套紧密减慢速率机，减慢速率比 1:3；
（4）滚珠丝杠 直径 25mm，导程 5mm，全长 990mm，配套自光滑螺母；
（5）滚珠导 轨共 2 个，宽度 20mm，全长 1240mm，每一个导轨配套 2 个滑块；
（6）直线导轨拆卸备有防护罩，掩护导轨和丝杠等整机，保障运转宁静，装备有拖链体系方便产业机器人线缆及其余毗连线布线，外侧安 装备有长度标尺，可唆使滑台以后地位。
5、PLC 节制器 1 个：
（1）功课存储器 75KB，装载存储器 2MB，坚持性存储器 10KB；
（2）本体包含 I/O，数字量 8 点写入/6 点输入， 仿照量 2 路写入；
（3）进程映像巨细为 1024 字节写入(I)和 1024 字节输入(Q)；
（4）位存储器为 4096 字节(M)；
（5）具有 1 个以太 网通讯端口，撑持 PROFINET 通讯；
（6）实数数学运算履行速率 2.3μs/指令，布尔运算履行速率 0.08μs/指令；
（7）拓展 IO 模子块， 数字量写入模子块 1 个，写入点数 16 位，范例为源型/漏型，规格限制 电压（V） 24V DC (4mA)；
（8）在功课台台面上安排有 PLC 的互联网通讯 毗连口，方便接线。
6、长途 IO 模子块 1 个：
（1）撑持 ProfiNet 总线通讯；
（2）撑持适配 IO 模子块数目最多 32 个；
（3）传输间隔最大 100 米(站站间隔)， 总线速率最大 100Mbps；
（4）附带数字量写入模子块4个，单模子块8通道，写入旌旗灯号范例 PNP，写入电流（A）典范范型值 3mA，断绝耐压 500V，断绝方式光耦断绝；
（5）附带数字量输入模子块 2个，单模子块 8 通 道，输入旌旗灯号范例源型，驱动才能 500mA/通道，断绝耐压 500V ，断绝方式光耦断绝；
（6）附带仿照量写入模子块 1个，单模子块 4 通 道，写入电压（V） 0V~10V，写入滤波可装备(1ms~10ms) ，写入阻抗 >500kΩ， 分辩率 12 位；
（7）在功课台台面上安排有长途 IO 适配器 的互联网通讯毗连口，方便接线。
7、功课台 1 个：
（1）铝制型材机关，功课台式设想，台面可安 装功效模子块，下部储物储物柜体内可拆卸电气装备；
（2）下部储物储物柜体四角拆卸 有脚轮，轮片直径 50mm，轮片宽度 25mm，可调高度 10mm；
（3）功课台面公道安排有线槽，方便节制旌旗灯号线和蔼路布线，并且电、气分隔；
（4）下部储物储物柜体上端和下端周围拆卸备有线槽，可方便电源线、气管和通讯线布线；
（5）下部储物储物柜体门板为疾速可拆卸设想，每一个门板完整不异可互换拆卸。
（二）工量具单位 1 套
1、轮辋外圈夹爪 1 个：
（1）两指夹爪，气动驱动，主动放心，可 针对整机轮辋外圈地位安稳夹持；
（2）装备有工量具快换模子块工量具端， 与工量具快换法兰端配套，自重 45g，拆卸后厚度 38mm。
2、吸盘夹爪 1 个：
（1）五位吸盘工量具，可对整机轮辐的正面、反 面外表安稳拾取；
（2）装备有工量具快换模子块工量具端， 与工量具快换法兰 端配套，自重 45g，拆卸后厚度 38mm。
3、端面打磨工量具 1 个：
（1）电动打磨工量具，装备有端面打磨头，可对整机外表实施打磨加工；
（2）装备有工量具快换模子块工量具端，与工量具快换法兰端配套，自重 45g，拆卸后厚度 38mm。
4、正面打磨工量具 1 个：
（1）电动打磨工量具，装备有正面打磨头，可对整机外表实施打磨加工；
（2）装备有工量具快换模子块工量具端，与工量具快换法兰端配套，自重45g，拆卸后厚度 38mm。
5、工量具撑持架 1 个：
（1）铝制机关，可安稳撑持并定位全数工量具；
（2）供给7个工量具摆放地位，地位标号清楚标示；
（3）全数工量具的 定位方式不异，可互换地位，不影响普通利用。
6、示教器撑持架× 1：
与产业机器人示教器配套，可安稳安顿，不易滑落；配套线缆吊挂撑持架，方便线缆收放。
（三）仓储单位一套
1、立体堆栈 1 个：
双层共 6 仓位，利用铝型材作为机关撑持； 每一个仓位可存储 1 个轮毂整机；仓位托盘可由气动推杆驱动推出 缩回；仓位托盘下部设定有传感器可查验测试以后仓位是不是存有整机 ；每一个仓位设定有红绿唆使灯标明以后仓位仓储状况，并有明白标 识仓位编号。
2、轮毂整机 6 件：
铝制材料，五幅轮毂缩比整机；正面设想 有可改换的数控加工耗材拆卸板，直径 37mm，厚度 8mm，塑料材 质；整机正面、反面均设想有定位槽、视觉查验测试地区、打磨加工地区和二维码标签地位。
（四）加工单位一套
1、数控机床 1 台：
（1）典范范型三轴立式铣床机关，加工台面不动，主轴可实现 XYZ 三轴加工举措；
（2）主轴为风冷电主轴，动弹速率 24000r/min，规格限制功率（W） 0.8kW，轴端毗连为 ER11，可夹持 3mm 直 径刀柄的刀具；
（3）X 轴有用路程 240mm，Y 轴有用路程 250mm，Z 轴有用路程 180mm；
（4）夹具利用气动驱动夹紧，缸径 32mm，夹具可有气动驱动前后两头定位，方便高低料；
（5）数控机床装备有宁静 护栏，铝制框体布局通明隔绝间隔，正面、反面均装备有宁静门， 由气动 驱动实现开启封闭。
2、仿照刀库 1 件：
仿照刀库利用假造化设想，由显现屏显现当 前利用刀具信息和刀库功课状况；显现屏尺寸 9 英寸， TFT 真彩 液晶屏， 64K 色，分辩率 800×480，背光均匀无毛病时候 20000 小时，可用内部存储 10MB，撑持 ProfiNet 通讯；正面配装备稀有控机 床功课唆使灯，可唆使以后功课状况。
3、数控体系 1 件：
功效安稳，10.4 英寸 TFT 黑色显现屏，具有 铣削工序身手，进给轴具有进给光滑节制、力矩前馈节制功效、撑持 各轴主动优化和轨迹插补功效；插补轴数最大 4 轴，撑持直线插补、圆弧插补、螺旋线插补、精优曲面功效、高速高精设定、程 序段预读功效、紧缩器功效； 具有刀具办理功效， 刀具数最大 256 ，刀刃数最大 256，撑持刀具分量、刀具寿命查验测试功效， 带替代刀具办理功效； 具有 OPC UA 通讯毗连口， 可将数控体系中的运转数值传输到 MES 体系中；供给手轮对各轴手动实操。
（五）打磨单位一套
1、打磨工位 1 个：
铝制框体布局机关，可安稳撑持整机加工；四 爪夹具由气动驱动，可对整机轮毂地位实施安稳夹持，主动对心 定位；下部装备有传感器可查验测试以后工位是不是存有整机。
2、扭转工位 1 个：
铝制框体布局机关，可安稳撑持整机加工；四 爪夹具由气动驱动，可对整机轮辋内圈实施安稳夹持，主动对心 定位；下部装备有传感器可查验测试以后工位是不是存有整机；扭转气缸 可动员扭转工位全体 180°扭转，实现整机沿轴线扭转。
3、翻转工装 1 个：
双指夹具对整机轮辋外圈安稳夹持，主动对 心定位，翻转进程无位移；扭转气缸可驱动双指夹具实现所夹持 的整机在打磨工位和扭转工位间翻转；起落气缸可实现翻转后的 整机在小间隔内垂直放入掏出工位，保障定位切确。
4、吹屑工位 1 个：
不锈钢材料，两侧安排了吹气口，可将打磨 后粘附在整机外表上的碎屑断根。
（六）视觉体系查验测试单位一套
利用不小于 30W 像素 CCD 相机，黑色，电 子快门；节制器为箱型； 举措形式含有归纳综合规范形式、倍速多通道输 入、不中断调理；撑持 128 场景数；利用流程编辑功效建造措置清算 流程；撑持 Ethernet 通讯，利用无和谈(TCP/UDP)；在功课台 台面上安排有互联网通讯毗连口，方便接线。配套漫反射环形光源， 白色，敞亮度可调动；光源装备有掩护撑持架，可有用避免整机掉落 破坏光源；配套视觉体系显现器和实操用鼠标。
（七）分拣单位一套
1、传递带 1 件：
调理速率电机驱动， 配套 1:18 减慢速率比减慢速率器， 利用 变频器驱动；传递带肇端端装备有传感器， 可查验测试以后地位是不是有 整机。
2、分拣机构 3 个：
分拣机构装备有传感器，可查验测试以后分拣机构 前是不是有整机；利用垂直气缸可实现反对片起落，将整机阻挡在 指定分拣机构前； 利用鞭策气缸可实现将整机推入指定分拣工位。
3、分拣工位 3 个：
分拣工位结尾装备有传感器，可查验测试以后分拣 工位是不是存有整机；分拣工位结尾为 V 型顶块，可合作顶紧气缸对整机切肯定位；每一个分拣工位均有明白标号。
（八）总控单位一套
1、PLC 节制器 2 个：
功课存储器 75KB，装载存储器 2MB，坚持 性存储器 10KB；本体包含 I/O，数字量 8 点写入/6 点输入， 仿照 量 2 路写入； 具有 1 个以太网通讯端口， 撑持 PROFINET 通讯； 实 数数学运算履行速率 2.3μs/指令，布尔运算履行速率 0.08 μs/ 指令。
2、互换机 1 个 ：
撑持互联网规范 IEEE802.3、IEEE802.3u、IEEE802.3x；8个10/100/1000Mbps 自顺应 RJ45 端口；全钢材壳 体，微弱散热功效保障机器安稳运转。
3、实操操纵面板 1 个：
供给1个总电源写入开关，可节制写入电源的开启封闭；供给1个电源模子块急停按钮，可堵截总控单位电源模子块向其余单位模子块的供电；供给4个自界说功效按钮，1个自复位绿色灯按钮，1个自复位白色灯按钮，1个自坚持绿色灯按钮，1个自坚持白色灯按钮。
4、显现终端 1 个：
屏幕尺寸大于 20 英寸；屏幕分辩率高清；屏 幕比例 16:9；视频毗连口 HDMI1.4。
5、位移终端 1 个：屏幕尺寸大于 6 英寸，屏幕分辩率不低于 1280 ×800，IPS，措置清算器速率大于1.2GHz，存储容量（KV）不低于8GB，实操体系 Android，撑持WiFi和蓝牙毗连。
6、电源模子块 1 个：
写入电源为三相五线制， AC380V，50Hz，15kW，重载毗连器插头，接线宁静防触电；履行单位输入电源为一相 三线制，AC 220V，50Hz，7kW，重载毗连器插头，接线宁静防触 电，配氛围开关和唆使灯。
7、气泵 1 个：
功率（W） 600W，排气量 118L/min，最大压力 8bar，储气罐24L；供给8路气路供气毗连口，每路氛围毗连口可单单独开启封闭。
（九）产业机器人离线编程体系4节点
1、拟真体系撑持ABB、KUKA，Fanuc、安川、新松、埃夫特、广州数控、熊猫、斯陶比尔、UR（优傲）、傲博等多种机器人，供给50种以上的各品牌机器人模子和大批出产线连系套件库；
2、撑持多种格局的三维（3D）CAD模子，可导入拓展名为step、igs、stl等格局；
3、可颠末导入CAD模子疾速天生举措连系套件，并对连系套件特点树实施实操和点窜;
4、撑持枢纽型机器人、Delta（空间三自在度并联机构机器人）、SCARA（立体枢纽型机器人）、直角坐标等各类机关的机器人；
5、许可颠末公用的模板和法式说话定制各类机器人和主动化工量具的举措节制。算法撑持含有3-5轴的通用机床、3-6个扭转轴的串连，并联，双臂，AGV小车，等机器人及出产线上对应的工装夹具，传递带，变位机，导轨等帮助装备；
6、供给产业机器人假造讲授模子块，能够或许颠末假造示教器对机器人的手动实操和法式代码的主动运转，也能直连客户指定的现实示教器；
7、供给壮大的API功效撑持，许可展开大批机器人机构的主动化利用。可实施拟真和利用来法式机器人取放物体和利用来庞杂的多机器人同步举措等；
8、含有丰硕的轨迹调理优化工量具包，如碰撞查验、产业机器人可达性、姿势奇特点、轴超限等；
9、撑持多机器人同步举措拟真，能够或许实现5个及以上机器人与内部轴的同步举措；
10、设定有主动化出产线拟真功效，含有码垛机、AGV小车、串连机器人在内的功效模子块；
11、实在的仿照结果（如焊接火花结果、喷漆上色结果、雕镂结果）；
12、供给多视角的检查，并可实现举措视角镜头追踪；
13、撑持假造传感器的建模与拟真，撑持视觉，激光间隔，力传感等传感器的拟真，结果靠近实在传感器的结果；
14、场景中的物理实体设定有实在天下中的物体的物理结果，能够或许实施碰撞查验测试并具有刚体举措的结果，具有设定重力，磨擦系数等功效数值才能，并能根据这些功效数值仿照物体的实在举措结果，用户能够或许根据实在天下中的逻辑对场景实施建模，削减了建模的庞杂性。
15、设定有离线编程功效，撑持ABB，三菱，Fanuc，安川，川崎等品牌机器人的代码；
16、可天生拟真举措视频（AVI或Mp4格局）并导出。
正꧙(zheng)版(ban)体(ti)系，需供给业机(ji)器(qi)人(ren)离线ꦆ编程体(ti)系著(zhu)述权证书原件备查，并供给不少于十张的体(ti)系截图。