产业机器人主动化出产线综合实训体系，机器人实训
时候：2025-05-14 23:42:34 点击次数：
中人教仪厂 产业机器人主动化出产线综合尝试是一种现实讲授勾当，旨在让先生颠末现实实操来掌控掌握产业机器人的利用和掩护手艺。产业机器人主动化出产线综合尝试含有归纳综合以下几个关头：
课程课程现实进修掌控掌握：
进修掌控掌握产业机器人的根本道理、机关组成、节制方式等根本常识。
懂得主动化出产线的组成、功课流程及其在古代制功课中的利用。
宁静教导：
掌控掌握产业机器人实操进程中的宁静标准和注重事变，保障尝试时代的人身和装备宁静。
装备熟习：
学会若何辨认和利用主动化出产线上的各类装备，含有归纳综合产业机器人、传感器、plc节制体系等。
懂得各装备之间的交互和调和功课道理。
编程实操：
进修掌控掌握编写和调理测试产业机器人的节制法式，含有归纳综合根本的举措节制、逻辑节制和与PLC的通信等。
掌控掌握示教编程和离线编程两种方式。
毛病诊断与维修：
学会剖析和处置主动化出产线能够或许碰到的罕见毛病。
掌控掌握根本的装备维修手艺和方式。
现实实操：
在教员的指点下，实施现实的出产线实操，含有归纳综合物料的搬运、组装、检验测试等。
操练优化出产流程，晋升出产效力。
名目实施：
实现一个完整的主动化出产线名目，从设想到实施，培育先生的设想才能和团队合作才能。
总结与评价：
对全部尝试进程实施总结，剖析存在的题目和缺乏的地方。
对先生的表现实施评价，提出改良倡议。
颠末产业机器人主动化出产线综合尝试，先生不只能够或许掌控掌握课程课程现实常识，还能颠末现实实操增强懂得，晋升处置现实题目的才能，为将来措置相干功课打下坚固的根本。
产业机器人综合利用主动化出产线尝试体系
一、装备整体请求
领域仪器人一体化使用主动的化生产加工线成功机制
请求平台最少由产业机器人根本尝试平台、包含实训模子❀块、仓储单位和配套制作履行体系 MES 等组成，此中产业机器人根本尝试平台首要接纳六轴机器人、产业视觉相机、桌面 AGV、7 轴合作机器人、PLC 节制单位、触摸屏、机器人快换夹具等组成， 仓储物流单位含有空中 AGV、接驳台、堆垛机、仓储货架及台体等，首要功效为实现各类使命模子块装备的运输、辨认、拆卸或打磨、检验测试及收支库使命。
二、产业机器人根本尝试平台首要组成及功效请求
1. 实操台（2 个）
装备尺寸：2 个实操台，此中一个用来机器人实操，一个用来桌面 AGV 实操。每一个实操台≥1700×950×750mm。
请求台体框体布局均利用≥40mm 铝型材机关搭建；机器人实操台拆卸操纵面板利用厚≥30mm、间隔 25mm 的优良铝制操纵面板，可随意拆卸机器人或别的履行机构或模子块。下部为钣金机关，不锈钢网孔电气拆卸板（ 板厚 1.5mm），用来拆卸节制器件与电源电子回路。前端有响应的触摸屏、实操操纵面板和唆使灯。实操台底脚上装装备有脚轮，方便位移与调理定位；同时装装备有可调脚杯，可实施高度调理。周边亚克力防护。
2. 六枢纽机器人
1) 最大抓取分量（kg）：≥3Kg
2) 最大举措半径：≥ 593mm
3) 反复定位切确度：±0.02mm
4) 各轴举措边界及最大速率：
1 轴：±170º，400°/sec；2 轴：+85 º /-135º，300°/sec；
3 轴：+185 º /-65º,520°/sec；，4 轴：±190º,500°/sec；
5 轴：±130 º，530°/sec；6 轴：±360º，840°/sec。
5) 手段许可惯性力矩 4 轴 ≥ 0.27kg.m2 、 5轴≥0.27kg.m2、6 轴≥0.03kg.m2。
6) 最少含有 MO-US-TCP、TCP/IP 通信和谈、包含不少于 8DI、8DO。
3. 合作机器人（1 个）
（1） 机器人本体首要功效数值：
1) 请求合作机器人轴数≥7
2) 最大臂展≥760mm
3) 反复定位切确度±0.03mm
4) 最大总负载才能≥3kg
5) 举措边界及各轴速率：
1 轴±170°， 2 轴±120°， 3 轴 ±170°， 4 轴 ±
120°，5 轴 ±170°，6 轴 ±120°，7 轴 ±360°；
各轴最大速率≥180°/s
6) 防护品级≥IP40
7) 本体分量（kg） ≤21kg
8) 乐音程度 ≤70dB(A)
（2） 节制体系：
1) 可拖动操控抓手
2) 毗连口：Ethernet 、RS485、DI-4 DO-4、外部急停、宁静门等
3) 功效装备：7-Dof 举措节制、拖动示教功效、高静态力控 、宁静监控、外部节制毗连口
4) 反复定位切确度：± 0.03mm
5) 力丈量分辩率：0.1N, 0.02Nm
6) 力控绝对切确度：0.5N, 0.1Nm
7) 笛卡尔刚度可调边界： 0 ～ 3000N/m ， 0 ～ 500N/rad。
首要含有归纳综合:
七轴冗余举措展现合作机器人普通举措示例, 含有圆弧、直线、转弯区、零空间主举措；
避障举措演示合作机器人相较于六轴机器人具有优异的空间避障才能；
碰撞检验测试演示展现合作机器人一指触停的碰撞检验测试活络性；和婉演示展现合作机器人高中低阻抗刚度下的阻抗节制。
4. 2D 产业视觉（1 个）
首要接纳产业黑色相机、镜头、视觉节制器、光源及节制器及撑持架等组成。
首要功效数值：
（1） 相机
1) 产业黑色相机，像素≥320 万，分辩率≥2048×1536
2) 传感器范例 全局快门
3) 像元尺寸≤3.45 µm × 3.45 µm
4) 靶面尺寸≥1/1.8″
5) 最大帧率≥37.5 fps
6) 缓存容量（KV） 128 MB
7) 供电：DC12V，撑持 POE 供电
8) 具 有 总线 通 信 功 能， 至 少 包 含 TCP/IP 、 MO-US-TCP、UDP 三种通信和谈，能够或许与 PLC 通信，可检验测试物品外形、色彩、缺点、OCR 笔墨辨认。
9) 认证：≥CE，FCC，RoHS，KC
（2） 镜头：25mm 焦距， ≥400 万像素，1000 万分辩率；毗连口 C-Mount。
（3） 体系： 同产业相机厂家， 兼容 GigE Vision 和谈体系。
（4） 光源：条形光源。光源节制器设定有 4 通道输入，撑持 232 节制和谈。
（5） 节制器： 措置清算器≥Intel E3845，
1.91GHz CPU，外部存储≥4GB DDR3L 外部存储，搭载高靠得住性 SSD 存储≥ 120G，最少 3 个 Intel 芯片千兆网口，防浪涌设想， 撑持多路光耦断绝写入和输入功效，可颠末光源毗连口节制光源开关及亮度，2 个 HDMI 毗连口，撑持单单独显现。
5. 3D 视觉（1 个）
1) 深度手艺：主动红外平面
2) 最大边界≥0.5-3m
3) 最小深度间隔 ≤0.45 m
4) 深度切确度 <2% 位于 2 米
5) 深度视场 (FOV) 86° × 57° (±3°)
6) 深度输入分辩率≥ 1280 x 720, 深度帧率≥ 90fps
7) RGB 分辩率≥1920 × 1080(30fps)
8) 视觉体系与机器人在线编程体系融会一体，可间接颠末视觉措置清算功效指导机器人抓取
6. 桌面 AGV（1 个）
1) 切确度：±1cm
2) 传感器 光电传感器/超声波传感器
3) 通信方式：无线 wifi
4) 导航方式 磁导航
5) 顶升机电 直线DC推杆机电
7. 机器人夹具快换拆卸（1 主 3 副）
1) 数目装备最少 1 主 3 副
2) 规格限定承载≥6Kg
3) 扭矩≥200 kgf.cm
4) 锁紧力≥620N
5) 反复定位切确度±0.01mm
6) 气路数目（线路）≥6
7) 电子回路数目（组数）≥9
8) 带机器式气绝掩护机构
8. 产业机器人根本尝试平台电控体系
（1）PLC（2 个）
请求装备装备 plc 两个，首要功效数值： PLC
1) ≥ 100 KB 功课存储器； 板载 DI14 x 24VDC 漏型/ 源型，DQ10 x 24VDC 和 AI2；板载 6 个高速计数器和 4 路脉冲输入；旌旗灯号板拓展板载式 I/O；多达 3 个可实施串行通信的通信模子块；多达 8 个可用来 I/O 拓展的旌旗灯号模子块；
2) 最少撑持 PROFINET 、TCP/IP、S7 通信、Web 办事器、 OPC UA 等.
PLC
1） 功课电源：AC100~240V，CPU 包含最少 DI16 ，DQ14晶体管输入，高速脉冲输入 4 路，高速计数器 4 路
2） 最少撑持 RS-232、RS-485、以太网，可拓展 BD 板、 ED 模子块和拓展模子块；撑持以太网通信
（1） 触摸屏（1 个）
1) 首要功效数值：
1) 写入电压（V） AC220V ,输入 DC 24V
2) 尺寸≥7 寸
3) 液晶屏：分辩率≥800×480、TFT、LED 背光
4) 显现色彩≥1 千六百万色
5) 存储器 128MB
6) 通信口 RS232/RS422/RS485，装备有以太网口
（2） 伺服机电及驱动器（1 套）
请求与触摸屏统一品牌；伺服机电功率（W）≥400W；写入电源：一相 AC200～240V， 50/60Hz；通信 RS485;节制方式;三相全波整流 IPM PWM 节制正弦波电流（A）驱动方式。
三、仓储物流单位
1. 堆垛机（1 台）
堆垛机首要接纳 X/Y/Z 轴组成，用来工件托盘的收支库功课。
X/Z 轴均利用伺服机电， X、Z 轴机电功率（W）≥0.75KW，Y 轴为双向伸缩货叉。
X 和 Z 轴行走传动为同步带导轨式，最大路程：X 轴≥900mm,Y轴≥200mm;Z 轴≥500mm。各行走轴两头装备有微动开关，用来路程掩护，同时设定有原点传感器。配套拖链。
2. 仓储台体（1 台）
由铝型材框体布局、拆卸操纵面板、钣金件、脚轮等组成，尺寸≥1750
×1000×700mm，框体布局利用≥60mm 优良产业铝型材，拆卸操纵面板厚度为 30mm 铝制型材,带有 25mm 的槽空隙。
3. 仓储货架（1 台）
首要接纳铝制立柱、仓位撑持定位机构等组成，尺寸≥1400× 200×950mm，≥ 9 个仓位，每一个仓位有微动开关可检验测试托盘有不。
4. 空中 AGV（1 台）
由 AGV 小车、托盘保送拆卸、导航条、通信及节制体系等组成。
请求最少两种导航方式
1) 规格限定负载≥30kg；持续功课时候≥8 小时；
2) 运转速率：0-0.3m/s，可调；
3) 爬坡角度：≤3°；
4) 遏制切确度：±10mm
5) 通信方式：无线通信；
6) 驱动方式：四轮驱动、麦克纳姆轮
7) 告急限限定举措作间隔＜20cm
8) 宁静防护 妨碍物传感器+防撞击杆两重防护，声光报警
5. 接驳台（2 套）
首要接纳撑持架、机电及减慢速率机、保送平带、传感器、定位挡停机构等组成，接驳台首要作为工件托盘在 AGV、平面仓储周转用，可切肯定位托盘。
四、总控及展现中间
首要接纳总控台、编程电脑、可视化及显现终端、监控体系等组成，用来全部智能产线的节制和功效、尝试场景展现。
1. 总控台（1 台）
主体框体布局为钣金成型，双开门；外部网孔板喷塑措置清算，厚度 1.5mm；节制操纵面板合适人体工程学，下部装装备有液压弹簧支杆，方便检验掩护； 功效按钮含有" 启动"、" 遏制"、" 复位"、"警示"、"手/主动"、"急停"等。
2. 电气节制体系（1 套）
由 PLC 模子块、写入电源、输入电源、断路器、接线端子排、IO转接模子块等组成。
1) 电源（1 台）
写入电源：AC 220V；输入 DC 24V 开关电源。
2) PLC（1 台）
PLC 利用与产业机器人根本尝试平台同品牌 PLC，晶体管输入，标配以太网口等。
3) 触摸屏（1 台）
屏幕：尺寸≥10.1 寸，液晶显现 LED 背鲜明现屏， 分辩率≥1024×600
显现色彩：6 万 5 千真彩措置清算器：≥300MHz
存储器：128MB
串行口：RS232/RS485
USB 毗连口 ： 1 主 1 从
以太网口：10/100M 自顺应防护品级：前操纵面板合适 IP65预装嵌入式组态体系。
4) 伺服驱动器（1 台）：功率（W）≥0.75KW，与伺服机电同品牌。
5) 变频器（1 台）：用户接驳台机电的节制。
3. 编程电脑(2 台)
含有 2 台条记本电脑、电脑桌凳组成。电脑首要功效数值：
首要装备：措置清算器（CPU）利用 Intel i7；外部存储≥：16GB；1T机器硬盘+256G SSD 硬盘；单单独显卡 GTX1660Ti+，显存≥6GB；体系利用 windows10 64 位版本，屏幕≥17 寸液晶显现器，具有有 HDMI 输入毗连口。
装备电脑桌及凳。电脑桌利用钢木机关外表喷塑，并有主机和显现器护板,万向脚轮及刹车功效，抽拉式键盘托板，可拆卸式穿线孔。
4. 监控体系（1 套）
1) 摄像机：利用最少 400 万星光级 1/3"CMOS，
2.8mm 焦距高清互联网摄像机,POE 供电，RJ45 毗连口，配套撑持架及可调动牢固杆；
2) 硬盘影象机容量（KV）：≥2TB。
5. 可视化终端（1 套）
利用 4K 分辩率，具有 HDMI 写入毗连口、40 英寸和 55 英寸显现终端各 1 台，配撑持架。
6. 电力监测拆卸（1 套）
可对装备的当场及时电压（V）、当场及时电流（A）、当场及时功率（W）、总电能实施监控，能够在触摸屏上显现出来。
五、功课桌（1 套）
尺寸为约 1500×750×780mm(L×W×H)，桌腿利用高强度的钢材，桌面并铺有防护层。
六、包含实训模子块使命连系工序身手及装备请求
1. 指尖陀螺与陀螺笔拆卸功课站使命（1 套）
使命东西含有由指尖陀螺、陀螺笔、陀螺轴承等；功效模子块含有质料托盘 2 套、制品托盘 1 套、冲压拆卸模子块和工装夹具等
组成。可实施最少 2 种拆卸方式连系。
2. 机床高低料及减慢速率机拆卸功课站使命（1 套）使命东西含有 RV 减慢速率机模子、齿轮轴、端盖等、功效模子块含有质料托盘 2 套、铣床模子、双减慢速率机拆卸台、全主动螺丝供料模子块、机器人夹具快换主盘、端盖吸盘夹具、锁螺丝夹具等。可实施最少 3 种拆卸方式的连系。
3. 机床高低料及铸件全主动打磨功课站使命（1套）
使命东西：仿照泵盖；功效模子块含有质料托盘、制品托盘、铣床模子、打磨件制品托盘、打磨抛光台、打磨机夹具组成。可实施最少 3 种打磨方式的连系。
4. 仓储物流及产线综合节制功课使命（1 套）
使命东西：其余几种功课使命的托盘；首要功效模子块含仓储台体、堆垛机、仓储货架，AGV，接驳台；由总控及展现♏中间实施综合节制，首要实训对主动产线综合运转的调控及监控才能。
稀有主题：
1、倘若是我还要采办行业丝机人被动化生产线总体技能培训系统，丝机人技能培训，如果不是有组装、技能培训办事人呢？
答：咱俩的游戏装备若果不出纸格描述“没有装配线图”“裸机价”“出货”等个性字体的，皆是展现给装配线图、指导做事的。
2、你的财产机械人分手后化产出线终合实践系统，机械人实践不只是能开保值税通用普通发票？
答：要的，我们是是步入正轨中小型企业，但是已进级到普通型计征人，要开据曾值税通用税票，倘若是您要开产业的发展机设备人主动性化生产出来线综和实践教学制度，机设备人实践教学的税票，您要供求开票装修材料。
3、彼此的产业链机设备人积极化生产出来线综和实践工作体系，机设备人实践都要本质上生产出来的吗？都是哪样产品资质？
答：咋们机构是专业生厂授课的装备的的企业，完好自信生厂，并所经的进程了新出版ISO9001认可，极具单选著作权与著述权。
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